问题就是，树莓派和遥控器没能同时控制电机，详细来说，就是树莓派产生的pwm波和遥控器产生pwm需要分别作用在驱动板上，驱动板和遥控器接收器FS-iA6B如图：
然后是硬件，树莓派就无需多言了，输出PWM到驱动板，FS-iA6B接收器接收天线信号，再将信号处理后以pwm输出到驱动板，然后！！！重点来了，你需要了解pwm到底是什么？？
详文可看：http://t.csdn.cn/RK1tY
pwm作为一种信号波，它就有电气特性，简单来说，如果你高等数学和电路基础还没忘完的话，就会知道，这个一般的方波函数在电气特性上是可以抬升的，也就是说，上图中的1V方波为例，如果在这个基础上给一个3.3V电压，整个方波图像就会上升，这是我们需要知道的第一个点。第二个点，pwm中有个很重要的东西叫作参考GND，也就是说，一个pwm必须要建立在同个信号发生源的GND上，如果接了其他GND，那这个pwm就是乱的，没有意义，而APO-DL驱动板上的GND是互通的，这里就要知道第三个点，GND到底是什么意思：http://t.csdn.cn/RZ9Al
知道以上三个点后，我们回过头来看我们的需求，如果不采用混控模式，那我们一共有四个pwm波，也就是说，树莓派上两个pwm波，以及FS-iA6B上两个pwm波，而这里一共有两个信号发生源，对应我们需要两个GND，综上所述，我们就已经将原理分析得差不多了，现在来看接线，也就易如反掌了，这里需要一个面包板，将四个输入pwm分为两个统一的pwm信号，最后接到驱动板上，完成！而为了消去干扰和之前提到的pwm污染，在我们遥控器控制时，重点来了！将树莓派GPIO的pwm输出模式改为输入模式，输入模式就是高阻抗模式，而高阻抗模式，就可以简单理解为二极管，至此，问题解决！
PS：其实实际使用会发现，当树莓派处于控制状态时，遥控器控制模式可以随时介入，抢占信号输入。很简单的原理，但是理论基础没有，就想不到。
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