树莓派4B-细分驱动步进电机
项目介绍
利用4B树莓派控制步进电机转动，精度可达：0.0144度 (即360度/25000)
适用于非常精密的角度转动。
舵机的精度为1度，无法实现超高精度控制。
硬件需求
硬件型号不同，只要功能相同，代码即可兼用。
- 树莓派
- CDKU- S100-24开关电源
- DM542驱动器
- 42bygh34步进电机
- 220V插头
硬件介绍
DM542驱动器
概述：
用户使用该驱动器可以设置常用的 8 档电流以及 16 档细分，能够满足大多数场合的应用需要。低中高速运 行都很平稳，噪音小。多种功能可通过外部拨码选择，极大地方便了客户的应用。
应用领域：
适合各种中小型自动化设备和仪器，例如:雕刻机、打标机、切割机、激光照排、绘图
仪、数控机床、自动装配设备等。
电气指标：
控制信号接口：
强电接口：
控制信号时序图：
每转脉冲设定：
工作电流设定：
开关电源
采用 90-264VAC 全范围输入电压，(200W、350W 有拨动开关选择)。可任选一组 5V、12V、24V、36V、48V 单组输出
步进电机
电气指标：
电机接口：
控制信号时序图：
接线方法
共阳极接法
共阴极接法
差分方式接法
接线方式
树莓派GPIO接口和驱动器的接线方式：
IN1 = 18 # 接PUL-
IN2 = 16 # 接PUL+
IN3 = 15 # 接DIR-
IN4 = 13 # 接DIR+
步进电机和驱动器的接线方式：
按照步进电机上的A+、A-等连到驱动器对应位置即可（驱动器上有电机接口标签）
开关电源和220V插头接线方式：
220V插头接开关电源的220V输入电压位置，开关电源的V-和V+接驱动器的输入电源位置
驱动器细分按键调节：
SW1、SW2、SW3、SW6开关设置为on
代码展示：
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 规定GPIO引脚
IN1 = 18 # 接PUL-
IN2 = 16 # 接PUL+
IN3 = 15 # 接DIR-
IN4 = 13 # 接DIR+
def setStep(w1, w2, w3, w4):
GPIO.output(IN1, w1)
GPIO.output(IN2, w2)
GPIO.output(IN3, w3)
GPIO.output(IN4, w4)
def stop():
setStep(0, 0, 0, 0)
def backward(delay, steps):
for i in range(0, steps):
setStep(1, 0, 0, 0)
time.sleep(delay)
setStep(0, 1, 0, 0)
time.sleep(delay)
setStep(0, 0, 1, 0)
time.sleep(delay)
setStep(0, 0, 0, 1)
time.sleep(delay)
def setup():
GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) # Numbers GPIOs by physical location
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) # Set pin's mode is output
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
def loop(angle):
print ("backward...")
backward(0.0001, int(angle/0.036)) # 发射脉冲时间间隔0.0001（单位秒） 脉冲个数angle/0.036
print ("stop...")
stop() # stop
time.sleep(1) # sleep 3s
def destroy():
GPIO.cleanup() # 释放数据
if __name__ == '__main__': # Program start from here
setup()
while True:
try:
a = input("please input angle:")
loop(float(a))
except KeyboardInterrupt: # When 'Ctrl+C' is pressed, the child function destroy() will be executed.
destroy()
此代码的精度为：0.036度
如果希望精度更高，自行调整代码和驱动器细分按键。
结果展示
最后，祝大家学习进步，工作顺心！
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